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          為什么選用電動伺服應用六自由度平臺
          關鍵詞:電動推桿、DL電動推桿、DG電動推桿、電動缸、LAP電動推桿 添加時間:2020-12-3
          六自由度平臺,是在1965年由英國工程師 Stewart 設計提出,因此也稱為Stewart 平臺,它最初主要是用作訓練飛機駕駛員的飛行模擬器。并聯機構相對串聯機構具有結構剛度大、承載能力強、位置精度高、動態響應快等特點。1978 年 Hunt教授針對串聯機械手剛度差、承載能力弱、有累積誤差、反解求解困難等缺點,提出并聯構型的概念,并將 Gough-Stewart 機構應用到工業機器人領域。從此并聯機構開始越來越廣泛地應用于以下場合:

          運動模擬SimPlat(飛行模擬、駕駛模擬、道路模擬、海浪模擬、地震模擬體驗臺)
          精密定位/空間對接PrePlat(微動機構、大規模集成電路加工、并聯挖掘機械、并聯機床、工業裝配機械手、空間對接技術地面試驗、大型望遠鏡、誤差補償裝置、照相機聚焦等)
          六維力/力矩傳感控制平臺
          振動平臺SwayPlat(利用它的快速響應能力)
          仿真模擬平臺按驅動方式分為三種:氣動平臺、液壓平臺、電動平臺;按自由度可分為ACE3三自由度平臺和ACE6六自由度平臺。
          氣動平臺關鍵部件為氣壓缸、氣動電磁閥和空壓機。其具有結構簡單,耗電適中,價格低廉,無污染,動作響應速度快,工作可靠,便于維護,壽命長,適應溫度范圍廣。缺點是動力較小、噪聲大、平臺運行速度不均勻等。
          液壓平臺關鍵部件為液壓缸、液壓電磁閥(可分為開關閥和比例閥兩類)和液壓泵站。動力在三者中最大,適用于高載的情況。其價格中等、動作相對氣動平臺來說要緩和,噪音低;
          TecPlat電動平臺關鍵部件為電動缸、減速機、伺服電機、伺服電機驅動器、ACB系列運動控制卡等,一般有三自由度和六自由度兩種。動力大小僅次于液壓平臺。其具有響應速度快,靈敏度高,控制精確,結構簡單,可靠性高,噪音小,清潔衛生,便于維護。唯一缺點就是控制系統復雜,成本較高。
          在六自由度平臺TecPlat的驅動系統中,電動驅動由于省去了能量的中間轉換環節,電動機直接產生力和力矩,運動過程確定性好,效率高,沒有復雜的管路系統具有高緊湊型,反應靈敏使用方便且成本較低。電動驅動方式具有以上較多的優點,所以該驅動方式在工業控制領域使用較為廣泛。 
          電動驅動控制系統TecBox中電動機的類型較多,包括步進電動機、交流伺服電動機、無刷直流伺服電動機等。交流伺服同步電動機是由正弦波信號控制,轉矩脈動小;同時電機的體積較小,慣量小,轉動平滑,而且電機快速響應性好、輸出轉矩大、反應靈敏、易于實現精確控制,所以本方案采用電動驅動方式,動力裝置選用交流伺服同步電機。
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